人型ロボットでの介助動作における視線の動きと発話タイミングの影響:手渡しにおける検証

カテゴリ：部門大会

論文No：OS7-8

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Influence of Eye Gaze and Voice Timing on Assistance Movement with a Humanoid Robot: Verification in Handover

著者名：平田 空（富山大学）,保田 俊行（富山大学）,早川 智洋（静岡大学）,太田 俊介（岡山県立大学）,今井 宏美（千葉県立保健医療大学）,滝 聖子（香川大学）

著者名(英語)： Kanata Hirata (University of Toyama),Toshiyuki Yasuda (University of Toyama),Tomohiro Hayakawa (Shizuoka University),Shunsuke Ota (Okayama Prefectural University),Hiromi Imai (Chiba Prefectural University of Health Sciences),Seiko Taki (Kagawa University)

キーワード：ヒューマンロボットインタラクション,手渡し動作,視線動作,非言語コミュニケーション,Human-robot Interaction,Handover,Head Gaze,Nonverbal Communication

要約(日本語)：本研究は，人同士の身体的インタラクション特性に基づき，身体的リズムの同調によって心地よいと感じる介助動作モデルの開発を目的とする．特に，視線の動きと発話タイミングに着目し，熟練介助者と非経験者による手渡し動作を計測し，解析を行った．得られた結果から4つの視線・発話の組み合わせモデルを構築し，人型ロボットPepperに実装して評価実験を実施した．その結果，視線は顔から手元へ移動する熟練者モデルが擬人化や好感度の面で好まれた．一方，発話は接近終了直前に行う非経験者モデルの方が親しみやすさで高評価を得た．本研究は，ロボットによる自然で安心感のある介助動作モデルの設計に有効であり，今後の介護支援ロボットにおけるインタラクション設計に資する知見を提供する．

本誌掲載ページ：1078-1081p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：448Kバイト