ハイタッチロボットのためのハイタッチ要求動作モデルの開発

カテゴリ：部門大会

論文No：OS7-9

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Development of a High Five Request Motion Model for High Five Robots

著者名：太田 俊介（岡山県立大学）,滝 聖子（香川大学）,山内 仁（岡山県立大学）,佐藤 洋一郎（岡山県立大学）

著者名(英語)： Shunsuke Ota (Okayama Prefectural University),Seiko Taki (Kagawa University),Hitoshi Yamauchi (Okayama Prefectural University),Yoichiro Sato (Okayama Prefectural University)

キーワード：ハイタッチ動作,ヒューマンロボットインタラクション,ヒューマンインタフェースヒューマンインタフェース,High five motion,Human-robot interaction,Human interface

要約(日本語)：人間を支援するロボットには，その普及にともない，自然な接触動作が求められるようになっている．その中でも拶等の動作は，コミュニケーションの始まりを円滑にするものであり重要となる．特に瞬間的な接触動作であるハイタッチについての人間に好まれる動作特性については明らかになっていない．
　そこで本研究では，ロボットにハイタッチ動作を生成させ，人間に好まれる動作特性を明らかにすることを目的に，ロボットの動作の基準となるハイタッチ要求動作モデルの開発をおこなった．まず人間同士がハイタッチをする際の動作を計測し，ハイタッチの一連の動作に対して肘，肩関節と上腕の捻り動作の解析をおこなった．その結果，複数の躍度最小モデルの結合によるハイタッチ要求動作モデルを提案している．そして，片腕ロボットに開発した動作モデルを適用し，ハイタッチ動作モデルの有効性を確認している．

本誌掲載ページ：1081-1085p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,091Kバイト