ミリ波MIMOレーダによる多目標追尾フィルタを用いた自車走行軌道推定

カテゴリ：部門大会

論文No：PS8-6

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Vehicle Route Estimation Using Millimeter-wave MIMO Radar and Multiple Target Tracking Filter

著者名：寺分 琉斗（立命館大学）,自見 圭司（群馬大学）,佐保 賢志（立命館大学）

著者名(英語)： Ryuto Terawake (Ritsumeikan Universite),Keiji Jimi (Gunma University),Kenshi Saho (Ritsumeikan Universite)

キーワード：ミリ波レーダ,MIMOレーダ,ICPマッチング,カルマンフィルタ,millimeter-wave radar,MIMO radar,ICP matching,kalman filter

要約(日本語)：本稿では，周囲に複数の静止物体がある場合のミリ波MIMO (Multi-Input Multi-Output)レーダによる車両の自己位置推定について，基礎実験結果を報告する．本研究では，全天候性を持つ車載ミリ波MIMOレーダを用いた車両運動を基準とした自己位置推定の実現を目標としている．ミリ波MIMOレーダは，周囲の静止物体から得られた信号の到来距離をフーリエ変換，到来角度をビームフォーマ法を適用して距離角度スペクトルを生成し，スペクトル図より周辺物体相対位置情報を推定することができる．本稿では，それら位置情報に対しカルマンフィルタ追尾とICP (Iterative Closest Point) マッチングを用いた高精度自車位置推定手法を提案する．多目標位置情報に対し追尾フィルタを用いることで，推定位置精度が従来法より改善された．その結果を実データを用いて示す．

本誌掲載ページ：1682-1684p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,067Kバイト