過渡応答特性を保証するH∞状態フィードバック制御－2自由度マニピュレータへの応用－

カテゴリ：部門大会

論文No：PS11-3

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：H∞ state feedback control with guaranteed transient response: application to 2-DOF manipulator

著者名：布施 和基（東京都立大学）,児島 晃（東京都立大学）

著者名(英語)： Kazuki Fuse (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード：ロバスト制御,ロボットマニピュレータ,robust control,robot manipulator

要約(日本語)：制御器の初期値は過渡応答と密接に関係し，それらを適切に設計すれば良好な応答が達成されると期待される．本論文では，H∞状態フィードバック制御則のもつ設計上の自由度に着目し，良好な過渡特性を保証するゲインと初期値の計算法を明らかにする．計算法は，H∞制御性能と過渡特性を保証する条件をExtended LMIにより融合することにより得ることができる．そして，結果を2自由度マニピュレータに適用し，提案法の特徴を調べる．

本誌掲載ページ：1728-1730p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,201Kバイト