農作業の軽労化を目的とした作業台車の自律移動に関する研究ー3DLiDARを用いた路面障害物検知ー

カテゴリ：部門大会

論文No：PS11-5

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Research on an autonomous harvest cart for workload reduction in farm work - Road obstacle detection using 3DLiDAR

著者名：都築 力司（愛知工業大学）,鳥井 昭宏（愛知工業大学）,道木 加絵（愛知工業大学）,元谷 卓（愛知工業大学）

著者名(英語)： Ryoji Tsuzuki (Aichi Institute of Technology),Akihiro Tori (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード：自律移動ロボット,3DLiDAR,障害物検知,スマート農業,Autonomous Mobile Robot,3DLiDAR,Obstacle Detection,Smart Agriculture

要約(日本語)：近年、少子高齢化の影響により日本の農業分野でも労働力不足は深刻化し、解決策としてスマート農業が注目されている。本研究では、キャベツ収穫後の運搬に使用する作業台車に着目する。従来は人が作業台車を操縦して集荷場まで運搬する。そこで、本研究では作業台車を自律化し、従来運搬に従事していた人が収穫や箱詰め作業などに参加可能となることで、より効率的な農作業の実現を目指す。
本研究では、低コストでの自律移動台車の実現を目指し、台車には安価な3DLiDARを搭載する。運搬時は石や地面の凹凸によるキャベツの落下が想定される。これらの落下要因を路面障害物とし、ボクセルグリッドを導入した点群処理とRANSAC法による平面検出により検知する。本発表では3DLiDARを用いた路面障害物検知のためのグリッドサイズ、平面のモデルパラメータとの許容誤差並びに検知精度について検討を行ったので、その結果について報告する。

本誌掲載ページ：1732-1733p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：299Kバイト