予測ポテンシャル場による二輪移動ロボットの障害物回避

カテゴリ：部門大会

論文No：PS11-9

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Obstacle avoidance control for two-wheeled mobile robots based on predictive potential fields

著者名：大谷 蓮（東京都立大学）,児島 晃（東京都立大学）

著者名(英語)： Ren Otani (Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima (Tokyo Metropolitan University)

キーワード：二輪移動ロボット,障害物回避,ポテンシャル法,ガウス過程回帰,経路計画,two-wheeled mobile robot,obstacle avoidance,potential method,Gaussian process regression,path planning

要約(日本語)：近年，災害現場など人間が立ち入りにくい極限環境で，人間に代わる作業ロボットが注目され，その障害物回避においては，ポテンシャル法が有望な手法の一つと考えられる．本論文では，二輪移動ロボットの軌道制御に着目し，動作中に観測される障害物の情報から経路生成のためのポテンシャル場を生成する方法を検討する．そして，ガウス過程回帰により，補間的にポテンシャル場が生成されることを示し，その有用性をシミュレーションと実験により評価する．

本誌掲載ページ：1739-1741p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,036Kバイト