磁気浮上システムのモデル予測制御におけるモデル化誤差のロバスト安定化

カテゴリ：部門大会

論文No：PS11-10

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Robust Stabilization against Modeling Errors in Model Predictive Control of a Magnetic Levitation System

著者名：川畑 孝太郎（岡山大学）,今井 純（岡山大学）,竹本 真紹（岡山大学）,綱田 錬（岡山大学）

著者名(英語)： Kotaro Kawabata (Okayama University),Jun Imai (Okayama University),Masatsugu Takemoto (Okayama University),Ren Tsunata (Okayama University)

キーワード：モデル予測制御,磁気浮上システム,モデル化誤差,混合感度問題,非線形,MPC,maglev,modeling error,mixed-sensitivity problem,nonlinear

要約(日本語)：磁気浮上システムは非接触な移動システムであるため、メンテナンス性に優れ、かつ摩擦によるエネルギー損失がない。そのため、次世代の搬送システムの実現を目指した磁気浮上システムの高精度かつ安定な制御の研究が行われている。本研究では、磁気浮上システムの線形化モデル誤差によってモデル予測制御器の高精度な制御帯域が狭くなる課題に着目し、これらの構成に加えてモデル化誤差に対してロバストな制御器を施すことにより、高精度かつロバスト安定な制御を目指す。線形化モデルを予測モデルとしたモデル予測制御における
モデル化誤差の補償として、予測モデルに対する差を乗法的摂動とみなし、混合感度問題として設計したH∞制御器を併用する手法について検討を行う。シミュレーションによって本手法の有効性を示す。

本誌掲載ページ：1741-1743p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：405Kバイト