遠隔リハビリにおける疲労推定のための適応制御を用いた膝関節モデルのパラメータ推定

カテゴリ：部門大会

論文No：PS12-3

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Parameter Estimation of Knee Joint Model using Adaptive Control for Fatigue Estimation in Tele-Rehabilitation

著者名：新谷 歩未（石川工業高等専門学校）,河合 康典（石川工業高等専門学校）

著者名(英語)： Ayumi Shinya (National Institute of Technology, Ishikawa College),Kawai Yasunori (National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード：疲労推定,適応制御,遠隔リハビリテーション遠隔リハビリテーション,Fatigue Estimation,adaptive control,Tele-Rehabilitation

要約(日本語)：本研究は，電気刺激を用いた膝関節の遠隔リハビリテーションシステムにおいて，患者の疲労推定を考える。本研究の目的は，患者の疲労推定に外乱オブザーバを用いるために，患者の膝関節の数式モデルに必要なモデルパラメータについて，適応制御を用いて求めることである。はじめに，リアプノフ法に基づく適応制御系の構成を行い，慣性項，粘性摩擦項，重力項についてのモデルパラメータを求めるシステムを構築する。次に，制御実験を行い，適応制御を用いてモデルパラメータを更新することで，患者の膝関節角度と数式モデルから得られる膝関節角度の誤差が小さくなることを検証する。最後に，求まったモデルパラメータを用いた外乱オブザーバを構成して，遠隔リハビリテーションの制御実験を行う。膝関節の屈伸運動を行うことで，疲労により患者の膝関節の最大角度が減少してくるが，それに伴い外乱オブザーバによる外乱推定値が上がってくることを検証する。

本誌掲載ページ：1749-1751p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：741Kバイト