ボール・ビーム系に対する深層展開を用いた間接適応制御手法の検討

カテゴリ：部門大会

論文No：TC1-6

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Investigation of an Indirect Adaptive Control Method Using Deep Unfolding for a Ball-and-Beam System

著者名：畑田 亮汰（兵庫県立大学）,川口 夏樹（兵庫県立大学）

著者名(英語)： Ryota Hatada (Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Natsuki Kawaguchi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード：間接適応制御,深層展開,ボール・ビーム系ボール・ビーム系,Indirect adaptive control,Deep unfolding,Ball-and-beam system

要約(日本語)：本発表では，モデルベース深層学習の一手法である深層展開を用いて，非線形制御対象に対する可調整制御器における制御器ゲインをオンラインで調整する手法について述べる．具体的には，制御対象のモデル構造が既知であることを前提に，未知パラメータのオンライン推定と，その推定モデルに基づくゲイン調整に深層展開技術を適用する方法を検討する．本手法では，モデル構造に基づいた深層展開を用いることで，未知パラメータの非線形性を考慮した推定および制御器ゲインの最適化が可能となることが期待される．典型的な非線形制御対象であるボール・ビーム系を対象とし，最後に数値シミュレーションを通して有効性を検証する．

本誌掲載ページ：22-27p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,167Kバイト