データ駆動型車両制御の疑似参照信号解析

カテゴリ：部門大会

論文No：TC11-1-6

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Fictitious reference analysis for data-driven vehicle control

著者名：藤田 脩作（電気通信大学）,澤田 賢治（大阪大学）,金子 修（電気通信大学）,池崎 太一（岡山大学）

著者名(英語)： Shusaku Fujita (The University of Electro-Communications),Kenji Sawada (The University of Osaka),Osamu Kaneko (The University of Electro-Communications),Taichi Ikezaki (Okayama University)

キーワード：データ駆動制御,経路追従,非線形非線形,Data driven control,Path following,Nonlinear

要約(日本語)：本研究では、参照モデルが非線形性を有するデータ駆動制御手法の構築を目的とする。その具体例として、参照軌道や参照点情報の生成に非線形性を含む車両の経路追従制御に着目する。従来のデータ駆動制御手法であるFRIT（Fictitious Reference Iterative Tuning）は線形系を前提としており、車両追従制御のような非線形系に適用するには、システムの線形近似や厳密な線形化を用いる手法が取られていた。しかし、これらの処理は近似誤差により制御性能が劣化する可能性がある。そこで本研究では、FRITの擬似外生信号という枠組みから考え直すことで直接的な非線形系に対するデータ駆動制御の手法を提案し、状態方程式に基づく理論的な補償とシミュレーションを通じてその有効性を検証する。さらにデータ駆動予測の適用についても検討を行う。

本誌掲載ページ：439-445p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：430Kバイト