ブレーキ制御による手動車いすの斜面横断走行における片流れ抑制制御

カテゴリ：部門大会

論文No：TC15-1

グループ名：【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日：2025/8/20

タイトル(英語)：Downhill Turning Inhibitory Control for Manual Wheelchair with Brake Mechanism at Running Across a Slope 

著者名：鈴木 浩司（徳島大学）,武藤 実（徳島大学）,北島 孝弘（徳島大学）,桑原 明伸（徳島大学）,安野 卓（徳島大学）

著者名(英語)： Hiroshi Suzuki (Faculty of Science and Technology, Tokushima University),Minoru Mutou (Faculty of Science and Technology, Tokushima University),Takahiro Kitajima (Faculty of Science and Technology, Tokushima University),Akinobu Kuwahara (Faculty of Science and Technology, Tokushima University),Takashi Yasuno (Faculty of Science and Technology, Tokushima University)

キーワード：片流れ,手動車いす,Downhill Turning,Manual Wheelchair

要約(日本語)：車いすは，斜面横断時に斜面上側の車輪が過剰に回転する片流れの問題が発生し，操作性の低下や事故の原因となる．そこで，斜面上側の車輪の回転速度を適切に抑制することで，車いすの走行安全性が向上すると考えられる．本研究では，電動車いすに搭載されているブレーキを活用した自動ブレーキシステムを提案している．このブレーキシステムは，加速度センサを用いて検知した車いすの傾斜に基づいて斜面上側の車輪にモータを用いてブレーキをかけることで片流れを抑制する．走行中の操縦者の筋電に基づいて提案システムの有用性を検証し，システムを用いることにより斜面走行時に平面時と同様の感覚で操縦できることを確認した．

本誌掲載ページ：589-593p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,609Kバイト