ロボット先端応答を考慮した多関節ロボットのPID力制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45707

グループ名: 【D】2022年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2022/08/30

タイトル(英語): PID Force Control Method of Multi-DOF Robot Considering End-effector Response

著者名: 川柳 悦士（香川高等専門学校）,吉岡 崇（香川高等専門学校）,漆原 史朗（香川高等専門学校）

著者名(英語): Etsushi Kawayanagi (National Institute of Technology, Kagawa Collage),Takashi Yoshioka (National Institute of Technology, Kagawa Collage),Shiro Urushihara (National Institute of Technology, Kagawa Collage)

キーワード: 力制御|外乱オブザーバ|共振比制御|多関節ロボット|Force control|Disturbance observer|Resonance ratio control|Multi-DOF robot

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