センサレス高逆駆動性制御に基づく産業用ロボットの力/位置ハイブリッド動作教示の実験的検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45704

グループ名: 【D】2023年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2023/08/16

タイトル(英語): Experimental Verification of Force/Position Hybrid Teaching for Industrial Robot Based on Sensorless High Backdrivable Control

著者名: 桑田 凪沙（長岡技術科学大学）,横倉 勇希（長岡技術科学大学）,大石 潔（長岡技術科学大学）,福井 雄貴（ダイワメカニック）,細川 哲夫（ダイワメカニック）

著者名(英語): Nagisa Kuwata (Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura (Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi (Nagaoka University of Technology),Yuki Fukui (Daiwa Mechanic),Tetsuo Hosokawa (Daiwa Mechanic)

キーワード: ロボット教示|反力オブザーバ|非線形摩擦|センサレス制御|Robot teaching|Reation force observer|Non-linear friction|Sensorless control

PDFファイルサイズ: 2,012 Kバイト