非線形弾性要素を内在するSEAロボットアームのモデルベース制御

カテゴリ：部門大会

論文No：2-22

グループ名：【D】2025年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日：2025/8/19

タイトル(英語)：Model-Based Control for SEA Robot Arm with Nonlinear Elastic Component

著者名：加藤 暖基（名古屋工業大学）,堀尾 勇斗（名古屋工業大学）,岩崎 誠（名古屋工業大学）

著者名(英語)： Haruki Kato (Nagoya Institute of Technology),Yuto Horio (Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki (Nagoya Institute of Technology)

キーワード：直列弾性アクチュエータ,Bouc-Wenモデル,モデルベース制御,2自由度制御,Series Elastic Actuators,Bouc-Wen model,model-based control,2-Degree-of-Freedom control

要約(日本語)：

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：697Kバイト