異径配管対応移動・クランプ力ハイブリッド制御モジュールの設計と動作検証

カテゴリ：部門大会

論文No：2-29

グループ名：【D】2025年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日：2025/8/19

タイトル(英語)：Design and Operation Verification of a Hybrid Control Module for Different Diameter Pipe Adaptation with Movement and Clamping Force

著者名：池内 拓斗（芝浦工業大学）,桑原 央明（芝浦工業大学）

著者名(英語)： Takuto Ikeuchi (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード：速度と力のハイブリッド制御,力センサレス,反作用トルク推定オブザーバ,配管内点検ロボット,hybrid control of speed and force,force sensorless,reaction torque estimation observer,in-pipe Inspection robot

要約(日本語)：

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：2,322Kバイト