MEMSマイクロロボットの脚部リンク機構に対する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: 20pm3-PS3-6

グループ名: 【E】第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2019/11/12

タイトル(英語): A Study of Leg Link Mechanism of MEMS Microrobot

著者名: 平尾 聡志, 長田 元気, 水本 明日也, 金子 美泉, 内木場 文男, 齊藤 健(日本大学)

要約(日本語): 本稿では、MEMSマイクロロボット用の脚を新たに提案する。初めに、先に提案したマイクロロボットを示す。次に、新たにロボットのアクチュエータとして採用する、静電モータについて議論する。最後に、クランクをリンク機構に採用した、静電モータ用の脚の設計を行った。結果として、先に提案したロボットと比較し、脚の部品数を6個から4個へ簡略化し、摩擦によるエネルギー損失の軽減に成功したので報告する。

要約(英語): This paper proposes the new leg of the MEMS microrobot. Firstly, we will show the conventional microrobot. Secondly, we discuss the electrostatic motor, which is a novel actuator of the robot. Finally, we designed the link mechanism. As a result, the leg could simplify compared with the previous robot.

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