人の皮膚機能を模倣した電子皮膚とソフトロボットの融合

カテゴリ: 部門大会

論文No: 21pm1-PS3-22

グループ名: 【E】第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2019/11/12

タイトル(英語): Integration of electronic skin and soft robotic hand

著者名: 山口 貴文(大阪府立大学), 有江 隆之(大阪府立大学), 秋田 成司(大阪府立大学), 竹井 邦晴(大阪府立大学)

要約(日本語): 本研究では、人の皮膚機能を模倣した触感圧力と温度を検出できるフレキシブルセンサをソフトロボットハンドに集積したデバイスの開発を行った。ソフトアクチュエータ、各センサの感度、安定性、そして選択性等の基礎解析を行い、その後簡単なデモを行った。ソフトロボットハンドの指先に各センサを埋め込むことで、掴んだ物体の圧力及び温度、さらには滑り等の動きを検出することが可能になった。

要約(英語): This study proposes a pneumatic balloon type soft robotic hand integrated with electronic skin consisted of tactile pressure sensors and a temperature sensor. Based on the studies of fundamental characteristics and demonstration, this sensor platform is useful for e-skin-integrated soft robotic application.

PDFファイルサイズ: 1,092 Kバイト