5 指ロボットハンドの把持評価のためのイベントドリブン型集積化触覚センサの実装

カテゴリ: 部門大会

論文No: 26P2-SS2-3

グループ名: 【E】第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2020/10/19

タイトル(英語): Implementation of an Event-Driven Integrated Tactile Sensor on Five-Fingered Robot Hand for Grasping Motion Evaluation

著者名: 平野 悠紀(東北大学), 平野 栄樹(東北大学), 鈴木 裕輝夫(東北大学), 田中 秀治(東北大学)

要約(日本語): 非定常作業の自動化が求められており、不定形な物体の把持には多指のハンドが必要である。そのために高感度・リアルタイム応答を可能にするイベントドリブン型集積化触覚センサを5指ロボットハンドに実装する。この論文では、多数のイベントドリブン型集積化触覚センサの5指ロボットハンドへの実装方法と、把持動作における物体形状と把持力分布の相関評価結果を報告する。

要約(英語): This paper addresses that to grab an amorphous object for automation, an event-driven integrated tactile sensor is implemented on a five-fingered robot hand. The sensor implementing method on the robot hand and the result of gripping motion evaluation are described.

PDFファイルサイズ: 421 Kバイト