Slip Detection by MEMS-CMOS Integrated Tactile Sensor with Surface Covering Structure

カテゴリ: 部門大会

論文No: 26P2-SS2-4

グループ名: 【E】第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2020/10/19

タイトル(英語): Slip Detection by MEMS-CMOS Integrated Tactile Sensor with Surface Covering Structure

著者名: Javaid Sumeyya(東北大学), 平野 栄樹(東北大学), 田中 秀治(東北大学), 室山 真徳(東北工業大学)

要約(日本語): MEMS-CMOS集積化触覚センサによる物体の滑りを検出するために,表面被覆構造を開発した。センシング部の突起は硬いドーム構造で覆い,センサの周囲は柔らかい被覆材で覆った。滑り時の特性を評価するため様々な重さ・硬さの物体を実験に用いた。実験の結果,提案する被覆構造によって正確な滑りを検出できることが示され,ロボットへの実際的な応用が期待できる結果となった。

要約(英語): For detecting slippage of objects with three axis MEMS-CMOS integrated tactile sensor accurately, we developed surface covering structure. Sensor boss is covered with hard dome structure and further protected with soft covering. We used objects with various weight and hardness for evaluating the slipping characteristics. Results showed that sensor with surface covering structure improved shear force sensing that leads to precise slip detection which is essential for practical robot applications.

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