把持状況検出のための工具把持部埋込触覚センサとその解析

カテゴリ: 部門大会

論文No: 27P3-SSP-20

グループ名: 【E】第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2020/10/19

タイトル(英語): Fabrication and Analysis of Tactile Sensor Embedded in Tool Grip

著者名: 南部 泰生(新潟大学), 寒川 雅之(新潟大学), 安部 隆(新潟大学)

要約(日本語): 本研究では,MEMS触覚センサチップを工具モデル把持部に設置することで,把持力分布だけでなく工具先端に負荷が作用した時の把持面で働くモーメント変化も検出できることを示した.さらに,有限要素法による解析を行い,実験値と比較することで,センサの出力変化が外部荷重による把持部分に加わるモーメントと,把持を強めることによる把持力変化の和になっていることを示した.

要約(英語): In this work, it is demonstrated that embedding tactile sensor in the handgrip allows detection of gripping state in detail. It is suggested that the change in sensor output with applying an external load includes information about both moment load and the gripping force by comparison between measurement result and mechanical analysis by the finite element method.

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