曲面への精密機能性膜塗布手法による自由形状ロボットスキンセンサー作製

カテゴリ: 部門大会

論文No: 28A3-SS2-5

グループ名: 【E】第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2020/10/19

タイトル(英語): Fabrication of free-form robot skin sensor by applying precision functional film on curved surface

著者名: 道内 大貴(熊本大学), 大嶋 康敬(熊本大学), 中妻 啓(熊本大学), 小林 牧子(熊本大学), 小林 義典(旭サナック)

要約(日本語): 本研究では,圧電材料を対象に直接スプレー塗布して感圧センサーを製作する手法を確立し,それをロボット表面に適用することで自由曲面に密着・被覆するロボットスキンセンサーの開発を目標としている.本稿では,スプレー工程において測地線距離を計算することにより自由曲面上でのスプレーガンの経路計画を行う手法を提案する.提案手法の詳細と実装した曲面形状塗布軌跡生成ステムについて説明し、本システムを用いて生成した塗膜の膜厚試験の結果を示す.

要約(英語): We propose a method to fabricate a robot skin sensor. By spraying piezoelectric material, the robot skin sensor can be fabricated on a robot with free form. Our method is based on the sol-gel spraying technique. In the spray process, we propose a spray gun path planning method on a free-form surface by calculating geodesic distance.

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