濃度と方向の平均を考慮した昆虫触角搭載ドローンのための匂い源探索アルゴリズム開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: 10P3-SSP-25

グループ名: 【E】第38回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2021/11/02

著者名: 内田 智也（東京大学）, 福井 千海（東京理科大学）, 祐川 侑司（東京大学）, 神崎 亮平（東京大学）, 照月 大悟（東京大学）

キーワード: ドローン|バイオハイブリッドロボティクス|触角電図|匂い源探索|移動嗅覚ロボット

要約(日本語): 本研究では,昆虫触角に基づく匂いセンサ搭載小型ドローンによる匂い源探索において,探索距離を増大するためのアルゴリズム開発を実施した。従来手法では,匂い源方向の判定精度が不十分であり,探索距離に制限があった。本研究では,ドローンのヨー回転中の信号をベクトルに変換して合計し,総合的に判定することで,匂い源からの距離が増大した場合の匂い源方向の判定精度を向上させ,長距離からの匂い源定位に成功した。

PDFファイルサイズ: 2,365 Kバイト