低侵襲手術支援ロボットのための細径光学変位センサ

カテゴリ: 部門大会

論文No: 14P5-P-25

グループ名: 【E】第39回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2022/11/07

タイトル(英語): Thin optical displacement sensor for minimally invasive robotic surgery

著者名: 董 佳遠(鳥取大学), 佐藤 和崇(鳥取大学), 森實 修一(鳥取大学), 植木 賢(鳥取大学), 武中 篤(鳥取大学), 李 相錫(鳥取大学), 松永 忠雄(鳥取大学)

著者名(英語): JiaYuan Dong(Tottori University), Kazutaka Sato(Tottori University), Shuichi Morizane(Tottori University), Masaru Ueki(Tottori University), Atsushi Takenaka(Tottori University), Sang-Seok Lee(Tottori University), Tadao Matsunaga(Tottori University)

キーワード: 低侵襲医療|手術支援ロボット|変位センサ|光ファイバー|白光干渉|minimally invasive surgery|surgical robot|displacement sensor|optical fiber|white-light interference

要約(日本語): 低侵襲手術ロボット鉗子が動作するとき駆動ワイヤーの伸縮量を測定することで、牽引力を計測する光学式変位センサの開発を行い、センサの構造、原理、作製方法について紹介した。また、試作した変位センサをワイヤーに実装し、牽引力と伸縮量の相関を確認できた。その結果について報告する。

要約(英語): Generally, surgical robot forceps is actuated by traction wire, the traction force of the wire can be obtained by measuring the elongation of the wire. In this report, optical displacement sensor has been fabricated and mounted onto wire for measurement, and discussed the experimental result.

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