ガス拡散シミュレータを用いたガス源探索アルゴリズムの開発―粒子フィルタに対する変更による乱れの大きな屋外環境への対応―

カテゴリ: 部門大会

論文No: 16A2-A-7

グループ名: 【E】第39回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2022/11/07

タイトル(英語): Development of Gas-Source Localization Algorithm using Gas Dispersion Simulator: Modification of a Particle Filter toward Outdoor Environment with Large Wind Fluctuations

著者名: 坂上 源生(東京農工大学), 原津 拓巳(東京農工大学), 松倉 悠(電気通信大学), 石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Motoki Sakaue(Tokyo University of Agriculture and Technology), Takumi Haratsu(Tokyo University of Agriculture and Technology), Haruka Matsukura(University of Electro-Communications), Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology),

キーワード: ガス源探索|ガス拡散シミュレーション|粒子フィルタ|移動ロボット|風|gas source localization|gas dispersion simulation|particle filter|mobile robot|wind

要約(日本語): シミュレーションを用い、ガス源探索システムで用いる粒子フィルタの評価を行った結果を報告する。実測風データを用い、実現象で見られる大きな風向変動を再現したガス拡散シミュレーンを実行する。実験では困難な同一条件下での異なるフィルタの性能比較が可能となり、粒子フィルタのモデル式の僅かな違いがガス源位置推定性能に大きな影響を与えることが確認され、シミュレータを用いたアルゴリズム開発の有効性が示された。

要約(英語): Here we report the simulation-based evaluation of the particle filter used in the gas source localization robot. Realistic simulations have been done by using wind data measured in a real outdoor environment. The results show that a slight modification to the particle filter can significantly affect the localization performance, indicating the usefulness of the simulations.

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