高アスペクト比の微細フィン構造を有した高感度ロボットハンド用すべり覚センサの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: 16P2-P-13

グループ名: 【E】第39回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2022/11/07

タイトル(英語): Development of high-sensitive slip sensor for robot using flexible micro-fin structure like a heat sink

著者名: 大橋 幹(関西大学), 鈴木 昌人(関西大学), 粉谷 翔貴(関西大学), 田中 悠資(関西大学), 高橋 智一(関西大学), 青柳 誠司(関西大学)

著者名(英語): Motoki Ohashi(Kansai University), Masato Suzuki(Kansai University), shoki Kotani(Kansai University), Yusuke Tanaka(Kansai University), Tomokazu Takahashi(Kansai University), Seiji Aoyagi(Kansai University),

キーワード: センサ|すべり覚センサ|触覚センサ|マイクロカンチレバー|マイクロマシン|Sensor|Slip-detection|Tactile-Sensor|Micro-cantilever|Micromachine

要約(日本語): 近年,産業用ロボットの活躍の場が多様化している。物流現場などでは多品種の製品を扱う必要がある。変形を嫌い,壊れやすい対象物の把持を行うには最小把持力で把持することが望ましい。触覚センサを用いることで,すべり検知に応じて把持力を調節し最小の力での把持を実現できる。本研究ではヒートシンクとして利用されている高アスペクト比の微細フィン構造をPDMSに転写し,これを高感度触覚センサとして応用する研究に取り組んだ。

要約(英語): We have developed a new slip sensor for robotics using micromachine technology. The sensor has a dense array of thin walls. The moment the object the robot hand grasps slides off, these flexible walls in the sensor deform. This deformation is detected using the vision of the microscope. Thanks to this sensor, the robot hand is expected to be able to pick up objects without dropping or crushing them.

PDFファイルサイズ: 723 Kバイト