低侵襲手術支援ロボット鉗子用ワイヤ内蔵力覚センサ
低侵襲手術支援ロボット鉗子用ワイヤ内蔵力覚センサ
カテゴリ: 部門大会
論文No: 7P2-PS-56
グループ名: 【E】第40回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム
発行日: 2023/10/31
タイトル(英語): Grasping force sensor assembled into hollow wire for minimally invasive surgery robotic forceps
著者名: 小牟田 波丸(鳥取大学), 佐藤 和崇(鳥取大学), 森實 修一(鳥取大学), 植木 賢(鳥取大学), 武中 篤(鳥取大学), 李 相錫(鳥取大学工学部), 松永 忠雄(鳥取大学)
キーワード: 低侵襲手術ロボット|把持力|光ファイバ|Fabry-Perot 干渉計|ロボット鉗子|Minimally invasive surgical robot|Grasp force|Optical fiber|Fabry-Perot interferometer|Robotic forceps
要約(日本語): 本研究は,低侵襲手術支援ロボット鉗子の力覚センシングが目的である。現在の低侵襲手術ロボットは,力覚の欠如により医療事故が発生している。これを防ぐため,鉗子把持部の形状を変えず把持力が把握でき,エネルギーデバイスによる電磁ノイズの影響がない光学式変位センサの開発をした。本報告では,ワイヤ内蔵力覚センサ試作し,ロボット鉗子に実装し,把持力を計測できることを確認した。
要約(英語): The purpose is to realize the grasp force measurement of forceps for minimally invasive surgical robots._x000D_ In this report, a protype optical grasping force sensor has been fabricated and mounted to the surgical robotics forceps. Grasping force sensing has been evaluated.
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