視触覚双腕光ピンセットを用いた非球状物の協調マイクロ操作

カテゴリ: 部門大会

論文No: 7P2-PS-60

グループ名: 【E】第40回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2023/10/31

タイトル(英語): Cooperative micromanipulation of non-spherical microobjects using dual-arm visuo-haptic optical tweezers

著者名: 田中 芳夫(香川大学), 藤本 憲市(香川大学), 福岡 隆彦(香川大学)

キーワード: 双腕光ピンセット|マイクロ操作|視触覚システム|双腕協調操作|非球状微小物|Dual-arm optical tweezers|Micromanipulation|Visuo-haptic system|Cooperative manipulation|nonspherical micro-object

要約(日本語): 筆者らは,多彩かつ精密な光ピンセットマイクロ操作を実現できる双腕システムを開発している。この双腕システムに対し,画像処理による実時間微小球検出と触力覚インタフェースを用いることで,エンドエフェクタである微小球と被操作対象間の接触力を検出・提示しながら双腕マイクロ作業が行える。この視触覚双腕光ピンセットシステムを用いた非球状物の双腕協調マイクロ操作の実験結果について報告する。

要約(英語): For the cooperative, precise, and dexterous micromanipulation of nonspherical objects, we present a dual-arm visuo-haptic optical tweezers with two trapped microspheres. Using the computer vision techniques, the dual-arm system allows a user to perceive the real contact forces during the cooperative manipulation of the objects.

PDFファイルサイズ: 409 Kバイト