屋外環境下でガス源探索を行う自律移動ロボットの開発:三つの移動アルゴリズムの比較

カテゴリ: 部門大会

論文No: 27A2-B-3

グループ名: 【E】第41回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2024/11/18

タイトル(英語): Development of Autonomous Mobile Robot for Outdoor Gas-Source Localization: Comparison of Three Exploration Algorithms

著者名: 安藤 寿祥(東京農工大学), 原津 拓巳(東京農工大学), 坂上 源生(東京農工大学), 松倉 悠(電気通信大学), 石田 寛(東京農工大学)

キーワード: ガス源探索|移動ロボット|ガス拡散シミュレータ|粒子フィルタ|経路計画

要約(日本語): ガス源探索ロボットのために提案された移動アルゴリズムの代表例としてInfotaxisとERP(Estimation-based Route Planning)を選び,探索領域全体を単純に巡回させた場合と比較した。移動しながらロボット上のガスセンサと風向風速計で得た測定値を使い,粒子フィルタを用いてガス源位置を推定する。シミュレーションの結果,ガス源に近づくようにロボットを移動するERPを用いた時にガス源位置の平均推定誤差が最小となった。

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