内視鏡下での多元触覚検知を目指した鉗子実装型MEMS触覚センサ

カテゴリ: 部門大会

論文No: 27A2-C-4

グループ名: 【E】第41回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日: 2024/11/18

タイトル(英語): Highly Sensitive Drip-Proof Haptic Array Sensor for Slip/Grasp Detection under Rapaloscopic Surgery

著者名: 吉本 圭介(香川大学), 吉川 翔(香川大学), 寺尾 京平(香川大学), 藤原 理郎(高松赤十字病院), 高尾 英邦(香川大学)

キーワード: 触覚センサ|ピエゾ抵抗素子|内視鏡手術|腹腔鏡手術|鉗子

要約(日本語): 内視鏡手術は視覚からの情報を基に行われるため難易度が高く,手術を行う医師に触覚情報を提供すべく,鉗子で得る力のセンシングが研究されている。本研究では,腹腔鏡把持部で指先と同様の力・摩擦・温度分布情報を取得する触覚アレイセンサを初めて実現した。実験により,滑る臓器の把持で生じる2つの滑りモードの識別と対象の温度変化,さらに把持から滑りへ移行する際の特徴的な摩擦変化を可視化することに成功した。

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