与圧・受圧対向ダブルバルーンによる圧力駆動曲げアクチュエータの大出力化

カテゴリ：部門大会

論文No：10P4-PS-21

グループ名：【E】第42回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日：2025/11/3

タイトル(英語)：High Output of a Pneumatic Bending Actuator Using Opposing Double Balloons of Pressurized and Receiving Pressure

著者名：*車 正明（立命館大学）, 堀 祐登（立命館大学）, 原 健成（立命館大学）, 小西 聡（立命館大学）

著者名(英語)：

キーワード：圧力駆動ソフトアクチュエータ,力変換機構,対向配置ダブルバルーン,大出力化,力変換効率,Pneumatic soft actuator,Force conversion mechanism,Opposing double balloon,High output,Force conversion efficiency

要約(日本語)：本研究では受圧バルーンを力変換機構に集積することによる圧力駆動曲げアクチュエータの出力向上に取り組んだ。本アクチュエータは圧力印加によりバルーンが膨張し、その膨張力を力変換機構が屈曲力へと変換する。屈曲力はバルーンと力変換機構の接触面積に依存するため、接触面積に着目した。評価の結果、本アクチュエータの出力は我々の先行研究と比較して6.7倍に向上した。低侵襲医療分野への貢献に期待する。

要約(英語)：We propose a method for the output enhancing of a pneumatic bending actuator by integrating pressure-receiving balloon into a force conversion mechanism. The generated force depends on its contact area between the balloon and the force conversion mechanism. As a result, the pneumatic bending actuator achieved 6.7 times increase in generated force compared to our previous studies.

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