昆虫触角センサ搭載地上ロボットによる匂い源探索技術の開発

カテゴリ：部門大会

論文No：11A3-PS-28

グループ名：【E】第42回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

発行日：2025/11/3

タイトル(英語)：Development of an Odor Source Localization System Using a Ground Robot Equipped with an Insect Antenna Sensor

著者名：*山内 健人（信州大学）, 寺田 拓真（信州大学）, 百瀬 俊介（信州大学）, 照月 大悟（信州大学）

著者名(英語)：

キーワード：触角電図,匂いセンサ,バイオハイブリッド,地上ロボット,匂い源探索,Electroantennography,Odor sensor,Bio-hybrid,Ground mobile robot,Odor source localization

要約(日本語)：本研究では、昆虫触角由来の匂いセンサを搭載した地上走行ロボットによる探索実験を行い、匂い追跡ドローン技術の基盤としての有効性を検証した。条件次第でドローン代替の可能性を示す一方、初期段階では検出精度や安定性に課題が残ることも明らかとなった。今後はアルゴリズム最適化やセンサ配置環境の改良を重ね、探索距離の延長、所要時間の短縮、進路逸脱の低減など実用化に向けた性能向上が期待される。

要約(英語)：This study developed a ground robot with insect antenna odor sensors as a testbed for drone-oriented localization. Results showed potential as a drone alternative under certain conditions, though accuracy was limited in early stages. Future improvements in algorithms and sensor environments are expected to extend range, reduce time, and enhance path stability.

PDFファイルサイズ：610Kバイト