飛行船ロボットを用いた室内ガス濃度分布の三次元計測―空調機稼動の影響による計測箇所の偏りの改善―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS11005

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2011/06/30

タイトル(英語): Three-Dimensional Measurement of Indoor Gas Concentration Distribution Using Blimp Robot: Reducing Bias in Area Coverage Caused by Airflow from Air Conditioner

著者名: 西澤 宇一(東京農工大学),古林 盾門(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Nishizawa Uichi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Furubayashi Tatekado(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ishida Hiroshi(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 飛行船|移動ロボット|ガスセンサ|ガス濃度分布マッピング|ガス源探知|Blimp|Mobile robot|Gas sensor|Gas distribution mapping|Gas source localization

要約(日本語): 室内ガス濃度分布の三次元計測を行う飛行船ロボットの研究開発を行った。直進と左右の旋回を確率的に選択し、ランダムにロボットを飛行させて室内各所のガス濃度を測定する。しかし、空調機を稼動させた室内では計測箇所が大きく偏る。そこで飛行プログラムに脱出モードを追加し，飛行船上部にスペーサを設置する改善を施した。飛行軌跡に生じる偏りを低減することができ、空調機稼動時にもガス濃度分布の計測が可能となった。

要約(英語): This paper reports on the use of a blimp robot for measuring three-dimensional gas concentration distribution in an indoor environment. The robot is made to fly randomly to collect gas concentration data at various locations. An escape mode has been newly added to the flight program to avoid being trapped in specific areas by the airflow from an air conditioner. Moreover, a spacer has been placed on top of the blimp robot to prevent the robot from being stuck at the air inlet of the air conditioner. Experimental results are presented to show the effects of these improvements.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,244 Kバイト