現実環境におけるガス源探知－能動ステレオ嗅覚センシングシステムの利用－

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS12011

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2012/06/11

タイトル(英語): Gas Source Localization in Realistic Environment: Using Active Stereo Olfactory Sensing System

著者名: 楠木 貴文(東京農工大学),宮谷 郁哉(東京農工大学),和田 佑太(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Takafumi Kusunoki(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ikuya Miyatani(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuta Wada(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探知|ガスセンサ|ロボットアーム|エアカーテン|Gas source localization|Gas sensor |Robot arm|Air curtain

要約(日本語): 能動ステレオ嗅覚センシングシステム（ASNose）は、気流を起こしてガスを吸引し、左右のガスセンサの応答を比較することでガス源の方向を判定する。アームを用いてASNoseを自由に動かせる移動ロボットを開発した。アームを用いて、ガス源だと疑われる場所にASNoseを近づけることで、ガスの濃度が希薄な場合でもガス源を特定できる。ASNoseの気流生成方法を改良し、高い成功率でガス源の方向を判定できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,702 Kバイト