2対の顎脚アームを有する水中化学物質源探索ロボット―能動的な水流生成の効果とセンサの取り付け位置の影響―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS13015

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2013/08/09

タイトル(英語): Underwater Chemical Source Localization Robot with Two Pairs of Maxilliped Arms: Effects of Active Flow Generation and Sensor Arrangement

著者名: 関口 慧(東京農工大学),竹村 龍一(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Sekiguchi Kei(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takemura Ryuichi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ishida Hiroshi(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: バイオミメティクス|化学センサ|化学物質源探索|ザリガニ|水中ロボット|能動センシング|Biomimetics|Chemical Sensor|Chemical Source Localization|Crayfish|Underwater Robot|Active Sensing

要約(日本語): ザリガニを模倣したロボットを用い，水底にある化学物質源の方向の判定を試みた．歩行脚を模倣して水底に化学センサを近づけ，化学物質を検出するロボット構成と，顎脚を模倣したアームにより水底から化学物質を巻き上げ，小触角を模倣した位置にある化学センサで検出する構成を比較した．その結果，能動的に水流を生成すると，左右の化学センサの取り付け高さに誤差があっても正しく方向判定可能であることが分かった．

要約(英語): Here we report the influence of chemical sensor arrangement in an underwater mobile robot on the detection of chemical substances. Experimental results show that a chemical sensing system mimicking crayfish antennules and maxillipeds is more robust against a height mismatch of the chemical sensors than a system mimicking the legs of crayfish.

原稿種別: 日本語

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