非線形要素を用いたブライテンベルグビークル型ガス源探索ロボットのプルーム内探索領域の制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS15008

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2015/07/02

タイトル(英語): A Study of limited gas plume tracking using the Braitenberg's vehicle-like gas tracking mobile robot with nonlinear sensor-actuator connection

著者名: 田中 真司(金沢工業大学),竹井 義法(金沢工業大学),平澤 一樹(金沢工業大学),南戸 秀仁(金沢工業大学)

著者名(英語): Shinji Tanaka(Kanazawa Institute of Technology),Yoshinori Takei(Kanazawa Institute of Technology),Kazuki Hirasawa(Kanazawa Institute of Technology),Hidehito Nanto(Kanazawa Institute of Technology)

キーワード: ガス源探索|ガスセンサ|ブライテンベルグビークル|gas tracking|gas sensor|Braitenberg's vehicle

要約(日本語): 本研究では，センサ・アクチュエータ間を直結的に接続することで，簡易な構造ながら，その接続方式によって探索行動を制御できるブライテンベルグビークル型の匂い源探索ロボットにおいて，対濃度特性が非線形なセンサ・アクチュエータ間接続を導入することで，プルーム内の探索領域を制御し，ガスセンサの不飽和濃度域でのガス源探索が可能であることがわかったので，その実験結果について報告する．

要約(英語): This paper shows that an experimental study of the Braitenberg’s vehicle-like gas tracking robot with nonlinear sensor-actuator connection. The sensor-actuator connections which drive the robot in a gas tracking operation can extend by using a nonlinear elements for limiting the search area to avoid the saturation of the sensors.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,227 Kバイト