慣性センサを用いた移動体制御の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS15031

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2015/07/03

タイトル(英語): A study of mobile vehicle control by inertial sensors

著者名: 高安 基大(東京工業大学),山根 大輔(東京工業大学),小西 敏文(NTTアドバンステクノロジ),亀井 将太(東京工業大学),伊藤 浩之(東京工業大学),道正 志郎(東京工業大学),石原 昇(東京工業大学),年吉 洋(東京大学),益 一哉(東京工業大学),町田 克之(東京工業大学)

著者名(英語): Motohiro Takayasu(Tokyo Institute of Technology),Daisuke Yamane(Tokyo Institute of Technology),Toshifumi Konishi(NTT Advanced Technology Corp.),Shota Kamei(Tokyo Institute of Technology),Hiroyuki Ito(Tokyo Institute of Technology),Shiro Dosho(Tokyo Institute of Technology),Noboru Isihara(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Toshiyoshi(The University of Tokyo),Kazuya Masu(Tokyo Institute of Technology),Katsuyuki Machida(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: 慣性センサ|加速度センサ|移動体|鉄道|自動制御|サブミリＧ|inertial sensor|accelerometer|mobile vehicle|railroad vehicle|automatic control|sub-mG

要約(日本語): 我々はこれまでMEMS慣性センサの高感度化を行い，応用先として移動体制御への適用を検討した。その目的は様々な移動体の自動運転と安心・安全性の向上である。今回は鉄道に着目し，運動方程式で鉄道の運動を解析することで，鉄道制御に必要な加速度分解能を算出した。その結果，鉄道停止位置を制御する場合，加速度検出分解能は1ミリＧ（Ｇ：重力加速度）以下となり，高感度MEMS慣性センサの必要性を明らかにした。

要約(英語): We report a study on a mobile vehicle control with highly-sensitive MEMS inertial sensors. For automatic and safe-and-secure railroad systems, we analyzed railroad vehicle behaviors by equation of motion. Simulation results show the sensing resolution needs to be sub-mG level, which requires MEMS accelerometers with more sensitivity than conventional ones.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,297 Kバイト