探索領域内に能動的に生成した気流場を用いたガス源の有無の自動判定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS16020

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2016/06/29

タイトル(英語): Using Actively Generated Airflow to Automatically Determine Gas Source Existence in a Specified Area

著者名: 吉田 誉(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Takashi Yoshida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探知|ガスセンサ|ロボット|アクティブセンシング|Gas source localization|Gas sensor|Robot|Active sensing

要約(日本語): 探索領域内にガス源が存在するか否かを、ガス源探知ロボットにより自動判定する手法を提案する。ファンを載せたスレーブロボットが探索領域内に一様な気流を作り、ガスセンサを載せたマスタロボットが対辺でガス濃度を測定する。与えられた領域を周回すると、ガス源の有無により、異なるセンサ応答波形が観測される。これを利用して実験を行い、1.4 m四方の領域でガス源の存在を確認することに成功した。

要約(英語): A new method for robotic gas source localization is proposed. In the proposed method, multiple robots equipped with fans are deployed in the given area together with a gas source localization robot. The existence of a gas source in the area is determined from the gas concentration measured along the perimeter of the area.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,649 Kバイト