ロボットによるガス源探知のための室内気流分布推定に関する研究―ロボットが得たセンサデータから気流分布を自動推定する工程の検討―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CHS16038

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門 ケミカルセンサ研究会

発行日: 2016/11/30

タイトル(英語): Study on Estimating Indoor Airflow Field for Mobile Robot Gas Source Localization: Considerations on the Procedure for Automatically Estimating the Airflow Field from the Sensor Data Acquired by a Robot

著者名: 後藤 奈緒子(東京農工大学),瀬戸 匠(東京農工大学),竹沢 知晃(東京農工大学),松倉 悠(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Naoko Goto(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takumi Seto(Tokyo University of Agriculture and Technology),Tomoaki Takezawa(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガス源探知|移動ロボット|数値流体力学|ポイントクラウド|気流分布|gas source localization|mobile robot|computational fluid dynamics|point cloud|airflow field

要約(日本語): ロボットを用いて測定した室内形状と壁面温度分布を境界条件として数値流体力学シミュレーションを行い、室内気流分布を推定してガス源探知に利用することを目指す。今回、市販の数値流体力学計算ソフトウェア、オープンソースライブラリ及び自作プログラムを組み合わせ、気流分布を自動推定する工程を確立した。また、窓ガラスの箇所など室内形状データに欠損がある場合に、人がデータを確認して修正する方法を検討した。

要約(英語): This paper reports on our efforts toward realizing automatic estimation of an indoor airflow field for efficient mobile robot gas source localization. To estimate the indoor airflow field, computational fluid dynamics simulation is conducted based on the geometry of the environment and the temperature distribution on the walls which are measured by a mobile robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,570 Kバイト