異種画像を用いたロボット視覚による配電作業の自動化手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS9-5

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Robot vision system with gray-scale image and range image for the outdoor electricity distribution work

著者名: 村上慎治 (九州電力),長谷川勉 (九州大学),橋口幸男 (安川電機),入江俊充 (安川電機),後藤純 (安川電機)

キーワード: 自動作業|統合画像オンラインテンプレート画像作成|オンラインテンプレート画像作成|非整備屋外環境|Automation of Distribution work|Integrated image|Vision System positioning|Generation of online template image|unstructured outdoor environment

要約(日本語): 配電作業ロボットを用いた作業自動化を実フィールドへ適用する場合,電柱上部の作業箇所へのロボットの接近配置及び, 複雑で変化しうる背景のもとでの作業対象物の実時間3次元位置検出が大きな課題として残されていた。配電作業ロボットの初期位置は機材から離れており,低解像度・低密度な距離データあるいは背景を多く含んだ2次元濃淡画像しか取得できず,配置目標となる配電機材を検出することができなかった。これに対し,距離データを利用して背景を削除した2次元画像を作成しテンプレートマッチングにより,概略的な3次元位置を検出する手法を開発した。得られた位置に視覚センサシステムをアプローチさせ,より高解像度の距離データを得て配電作業ロボットの位置決めを行った。 次に実際のマニピュレーション作業で必須となる作業対象の実時間3次元位置検出については,作業現場で得られた距離画像と濃淡画像の統合画像からオンラインでテンプレート画像を作成し,これを用いて実時間のテンプレートマッチングを行なう手法を開発した。

背景や光量を変化させた条件で実験を行い実フィールドでの有効性を確認した。

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