静止摩擦を含む非線形システムの適応予測制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-2

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Adaptive Predictive Control of Nonlinear System with Static Friction

著者名: 小迫 孝徳(広島市立大学),小林 康秀(広島市立大学),沖田 豪(広島市立大学)

著者名(英語): Takanori Kosako(Hiroshima City University),Yasuhide Kobayashi(Hiroshima City University),Tsuyoshi Okita(Hiroshima City University)

キーワード: 静止摩擦|油圧シリンダモデル予測制御|モデル予測制御|static friction|hydraulic cylinder|identification|model predictive control

要約(日本語): 　本研究では、静止摩擦を含んだ非線形システムを対象とし、その予測制御法を提案する。対象とする油圧シリンダは、運転状況により負荷が大きく変動する。また、油圧シリンダは往復運動を繰り返すため可動部による粘性摩擦および静止摩擦の影響が大きく、特に静止摩擦は履歴特性を持っているため、取り扱いが難しい。そのため、従来のPID制御では十分な制御性能が得られない場合もある。そこで、この静止摩擦を含んだ非線形システムを自己回帰モデルを用いて推定し、等価的に線形近似したモデルを導出する。この線形近似したモデルを用いて負荷変動に応じたモデル予測制御法を提案する。

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