GAを用いたニューロ制御器による多重連結トレーラの後退制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-5

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Backward movement control of a truck system with multipule trailers using neurocontroller with Genetic Algorithms.

著者名: 喜友名彩妃 (琉球大学),金城 寛(琉球大学),中園 邦彦(琉球大学),山本 哲彦(琉球大学)

著者名(英語): Ayaki Kiyuna(University of the Ryukyus),Hiroshi Kinjo(University of the Ryukyus),Kunihiko Nakazono(University of the Ryukyus),Tetsuhiko Yamamoto(University of the Ryukyus)

キーワード: 遺伝アルゴリズム|ニューロ制御器後退制御|後退制御|Genetic Algorithms|Neurocontroller|Multiple trailers|Backward movement control

要約(日本語): 　本研究では，遺伝ルゴリズム(GA)で進化するニューロ制御器(NC)を用いて，多重連結されたトレーラ・トラックシステムの後退制御を考察する．このシステムの後退制御は対象が非線形系の問題として有名であり，これまでにも数多くの研究が報告されている．我々の研究室では，GAを用いたNCにより，トレーラが2台接続されたシステムの後退制御を可能にしてきた．しかし，接続するトレーラの台数が3台以上になると，扱う変数の数が多くなりNCの設計が極めて困難になる．そこで本研究では，NC設計を容易にするために段階的学習法を提案する．

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