遺伝的アルゴリズムを用いたサッカーロボットの協調的オフェンス行動ルールの生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-1

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Generation of Cooperative Offense Action Rules for Soccer Robots using Genetic Algorithm

著者名: 原田 耕二(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Koji Harada(Tokushima University),Takayuki Suzuki(Tokushima University),Takuya Kamano(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)

キーワード: サッカーロボット|群ロボットファジィ協調ルール|ファジィ協調ルール|Soccer Robots|Multiple Mobile Robots|Genetic Algorithm|Fuzzy Cooperation Rules

要約(日本語): 本稿では，サッカー競技におけるパスゲームを取り上げ，オフェンスロボット間の協調的行動ルールの生成について検討している。本問題において，ディフェンスロボットはボールへのアプローチ行動をとり，設定した範囲にボールを入れれば捕獲と判定する。オフェンスロボットの行動は，ディフェンスや味方ロボットの位置，フィールド内でのボール位置を入力情報として，協調行動ルールに基づき決定される。そのルールはフィールド内にボールを留め，かつ，ディフェンスにボールを奪われないように，遺伝的アルゴリズムにより調整される。生成した行動ルールを用いたシミュレーションの結果から，提案した手法の有用性が確かめられた。

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