知的車椅子における自律走行のための障害物回避モジュールの設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-6

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Design for obstacle avoidance module in autonomous behavior for intelligent wheelchair

著者名: 川戸 康司(千葉大学),濱上 知樹(千葉大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Kouji Kawato(Chiba University),Tomoki Hamagami(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 自律移動ロボット|サブサンプション　アーキテクチャ|autonomous behavior robot|Subsumption Architecture

要約(日本語): 本研究では，環境中を自律的に走行する能力を持つ知的車椅子の基礎的検討を行っている。知的車椅子とは，高齢者や障害者を介護するときの負担を軽減するための自律移動ロボットである。本研究で扱う電動車椅子は，赤外線近接センサと，自律的な行動制御機構を持ち，使用者が選ぶ目的地へ，障害物を回避しながら自律的に移動することを目標としている。本稿では，行動を制御するアーキテクチャとしてSSA(Subsumption Architecture)を用い，直進行動や壁沿い行動中に障害物回避を行う最下層モジュールの設計について述べる。

PDFファイルサイズ: 1,417 Kバイト