全方位視覚センサとレーザ距離センサによる人間の位置トラッキング

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC3-2

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Human Position Tracking Using Omnidirectional Vision and Laser Range Sensor

著者名: 宜保 洋平(筑波大学),大矢晃久科技団 (科技団,さきがけ21／筑波大学)

著者名(英語): Youhei Gibo(University of Tsukuba),Akihisa Ohya(PRESTO,JST/Univ. of Tsukuba)

キーワード: 人間追従|移動ロボットレーザ距離センサ|レーザ距離センサ|human following|mobile robot|omnidirectional vision|laser range sensor

要約(日本語): 本研究では、移動する人間と共に走行することにより、人間の生活を支援するインテリジェント・エスコート・ロボットの開発を目的としている。本稿では、ロボットが人間の位置を認識するための一方法として、全方位視覚センサとレーザ距離センサを用いた方法について述べる。全方位視覚センサにより得られた画像から人間らしい部分を抽出し、その方向に関する距離データをレーザ距離センサから得ることで、人間の位置を高速、ロバストに抽出することが可能である。本稿では、実際に構築したシステムと、このシステム上にインプリメントしたアルゴリズム、また、これらを用いた人間の位置トラッキングの実験結果について述べる。

PDFファイルサイズ: 1,112 Kバイト