遺伝的アルゴリズムを用いた6脚ロボットの進化的歩行パターンの生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-3

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): Generation of Walking Pattern for Hexapod Robot using Genetic Algorithm

著者名: 安野 卓(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),常深 浩基(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Kouki Tsunemi(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 6脚ロボット|遺伝的アルゴリズム|hexapod robot|genetic algorithm|walking pattern

要約(日本語): 脚式移動ロボットは，その制御の難しさにもかかわらず高い柔軟性を持っているため，様々な環境下での利用が期待されている．本稿では，6脚移動ロボットを試作し，様々な環境下において，任意の初期位置や姿勢から目標位置まで到達するための歩行パターンを遺伝的アルゴリズム（GA）により進化的に獲得する手法について検討している．各脚の周期的な動作は予め決定し，左前脚を基準とする他の5脚との位相差をGAにより探索することで，歩行パターンを生成する．実験により，評価関数をタスクに応じて設定することで，様々な歩行環境において，直進歩行のみならず左右旋回歩行パターンも進化的に生成できることを確認している．

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