非線形プラグイン適応制御器を用いた任意相対次数を有する非線形システムのサーボ系設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC4-8

グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2002/09/02

タイトル(英語): A Servomechanism Design for Nonlinear Systems with Arbitrary Relative Degree By Using Nonlinear Plug-in Adaptive Controller

著者名: 宮本 浩幸(慶應義塾大学),大森浩充 (慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroyuki Miyamoto(Graduate School of Science and Technology,Keio University),Hiromitsu Ohmori(Department of System Design Engineering,Keio University)

キーワード: 適応制御|プラグイン制御系サーボ系設計|サーボ系設計|内部モデル原理|adaptive control|plug-in structure|nonlinear control|servosystem design|internal model principle

要約(日本語): 産業界において，外乱や目標値といった外部信号の発生モデルをもとのフィードバックループの外側に配置してサーボ系設計問題を解決するプラグイン制御系は，構造上の特徴から制御系の再設計・メンテナンスに都合の良い制御構造を有している．

筆者らは，既に線形系に対するプラグイン制御系の概念を拡張して相対次数1次の非線形システムにおけるサーボ系設計問題の解決に成功した．今回の研究ではその制約を緩和し，任意相対次数を有する非線形システムに対してさらに外部信号の周期に関する情報が未知である場合における設計手法を提案する．そこでは，従来の設計手順に逐次設計法の考え方を導入することによって問題の解決を図ることができる．

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