把持力制御のための球面状弾性フィンガ型センサの開発
把持力制御のための球面状弾性フィンガ型センサの開発
カテゴリ: 部門大会
論文No: TC7-14
グループ名: 【C】平成14年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集
発行日: 2002/09/02
タイトル(英語): Development of Elastic Finger-like Sensor for Control of Grasping Force with Spherical Surface
著者名: 青木 純一(慶應義塾大学),木村 竜司(慶應義塾大学),前野 隆司(慶應義塾大学),内山 孝憲(慶應義塾大学)
著者名(英語): Junichi Aoki(Keio University),Ryuji Kimura(Keio University),Takashi Maeno(Keio University),Takanori Uchiyama(Keio University)
キーワード: 接触センサ|指接触解析|接触解析|Tactile Sensor|finger|friction|Contact Analysis
要約(日本語): ヒトは重量および摩擦係数が未知の物体を適切な力で把持し、持ち上げることができる。これは、指先に存在する多数の触覚受容器により指端部で発生する局所滑りを検出し、それに基づいて適切な把持力を算出しているためである。
そこで本研究では、ヒトの滑り検出機構を模倣し、滑りを検出するために、把持対象物体との接触面を球面とし、多数のひずみゲージを直交する2軸に配置した弾性フィンガ型センサを開発した。設計したセンサの妥当性を検証するために、実際にフィンガ型センサを製作し、把持力制御実験を行った結果、必要最小な把持力の約1.5倍の力で物体を把持することができた。
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