統計的手法を用いたLRV前方画像からの障害物認識に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-1

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Pattern Recognition of Obstacles Using Statistical Method from Front View Images of LRV

著者名: 高橋 友彰(日本大学),香取 照臣(日本大学),高橋 寛(日本大学),泉 隆(日本大学)

著者名(英語): Tomoaki Takahashi(Nihon University),Teruomi Katori(Nihon University),Yutaka Takahashi(Nihon University),Takashi Izumi(Nihon University)

キーワード: LRV|移動速度|フレーム間差分|ベイズの定理|障害物認識|LRV|Moving Velocity|Frame Difference of Images|Bayes’s Theorem|Pattern Recognition of Obstacles

要約(日本語): LRVの安全走行のために、前方画像から速度を考慮したフレーム間差分処理と障害物の追跡処理を用いて障害物を検知し、ベイズの定理を用いてパターン認識する。自車両の速度を考慮した差分処理を用いることにより自車両が移動していても静止している障害物ではないものは抽出されず、動物体のみの抽出が可能になった。また、障害物の追跡処理を用いることにより複数のラベルに分裂している1つの物体をまとめた。さらに、統計データを物体の縦横比としたベイズの定理を用いてパターン認識を行なったところカテゴリ分類ができるようになった。

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