配電作業ロボットの動作指令生成に関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-1

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Study of operating command preparation method for the distribution work robot

著者名: 村上 慎治(九州電力),河村 憲太郎(九州電力),中島盛之 (九州電力)

著者名(英語): Shinji Murakami(Kyushu Electric Power Co.,Inc),Kentaro Kawamura(Kyushu Electric Power Co.,Inc),Moriyuki Nakashima(Kyushu Electric Power Co.,Inc)

キーワード: 注視点|ステレオ計測|作業者支援ロボット|屋外作業|座標変換キャリブレーション|Attention point|Stereo measurement method|Assistance robot system|outdoor work|coordinate transformationCalibration

要約(日本語): 作業者を補助するロボットシステムの動作指令生成手法を述べる。ここでは作業を中断することなくマニピュレータを動作させるために、作業者が注視した対象物体の3次元位置をマニピュレータの動作目標位置とする。今回、電柱上の作業環境を模擬した配電機材を注視し、その3次元位置を計測して精度評価を行った。配電作業環境では作業対象物体と背景物体の距離差が大きいため、配電機材と背景物体を区別した位置計測が必要である。更に、電線など2次元画像中の面積が小さい物体も位置計測対象となる。これらの位置計測精度を評価した結果、配電作業ロボットを対象物近傍にアプローチさせる動作指令生成が可能であることを確認した。

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