サブサンプション・アーキテクチャによる知的車椅子の行動制御機構

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-4

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Action Control Mechanism of Intelligent Wheelchair with Subsumption Architecture

著者名: 川戸 康司(千葉大学),濱上 知樹(千葉大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Kouji Kawato(Chiba University),Tomoki Hamagami(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|サブサンプション・アーキテクチャ|自律移動ロボット自律移動ロボット|intelligent wheelchair|subsumption architecture|autonomous mobile robot

要約(日本語): 障害物回避などの自律行動,譲り合いなどの協調行動などの小さな行動群を統括することで,全体として安全で効率的な振舞いを実現する知的車椅子の行動群統括機構について提案する。従来の自律移動ロボットに使われていた行動アーキテクチャはセンシングから行動を起こすまでに多くの時間が必要であり,動的環境に対応できないという問題があった。本研究では,動的環境に適応可能な自律移動ロボットとしての知的車椅子を実現するために,SSA(Subsumption　Architecture)を行動群統括機構に採用した。SSAを用いて,障害物回避行動,壁沿い行動,人による行動などを,互いに抑制・活性させあう効果が実現できる。

PDFファイルサイズ: 2,236 Kバイト